你好小狗，我要走到学院年夜厅。 戴着眼罩的测试者手中握着导盲杖，杖的另外一头连着一只六足机械小狗。测试者说完，小狗在原地抬起六足，蹬几下地，然后徐徐牵引死后人向前走。测试者若是 心急 推推导盲杆，那小狗便会领受到指令，默默加速程序。

这是一款来自上海交通年夜学机械与动力工程学院岑岭传授团队研发的 六条腿 导盲机械人。在方才曩昔的由中国残联主办的 科技助残 同享夸姣糊口 展会上，这款机械人吸引了浩繁人的眼光。5月28日，岑岭在上海交年夜对这款机械人进行了一次集中介绍。

据岑岭介绍， 导盲六足机械人 具有视觉情况感知功能，可自立导航至目标地、动态遁藏障碍、辨认红绿灯等。该款机械人如经由过程批量化出产、人工智能辅助，可有用下降本钱、晋升智能，可解决导盲犬数目欠缺的问题。不但如斯，经由过程后台成立完全的互联网办事系统，导盲机械人还可以实现居家陪护、应急处置，率领瞽者抵达更多处所等功能。

冲破人机交互手艺，让导盲机械人成为视障人士的 第二双眼睛

为何会研究导盲机械人？

岑岭谈到，据世界卫生组织统计，我国视障人士已冲破1700万人，这意味着每100人中就有最少一名视障者。可是，和重大的视障人士数目对照，全国现役导盲犬数目仅几百只。不但如斯，导盲犬的培养还需要极高的培训本钱，和极长的练习周期，而且很多场所可否答应工作中的导盲犬进入尚处在会商傍边，仅仅依托导盲犬远远不克不及知足我国万万余名视障人士的需求。基在此，团队最先了导盲六足机械人的研发工作。

岑岭介绍，和瞽者成立有用沟通，让导盲机械人在理解利用者意图的同时保持机械人本身动作调和，是导盲机械人的重要使命。

团队在导盲机械人上集成了听觉、触觉和力觉三种交互体例，实现瞽者与导盲六足机械人之间的人机灵能感知与适应性行动。机械人可按照瞽者的语音指令，基在深度进修端到端语音辨认模子理解语义信息，快速响应、正确辨认，今朝语音辨认正确率为90%以上，响应速度在1秒以内。

岑岭团队研制的 导盲六足机械人

另外，机械人可经由过程语音下发指令，如启动、住手、设定目标地、加快、减速等，同时及时反馈行走和情况状态等信息，实现双向智能交互。盲杖可以实现瞽者与导盲机械人之间的力觉交互，向瞽者供给牵引力和转向力矩，指导瞽者进步和转向。瞽者也能够推拉盲杖来动态调剂机械人的行走速度。今朝机械人最年夜速度达3m/s，可以或许知足瞽者慢走、快走、跑步等出行需求，开云体育app且六足的怪异构型优势确保机械人可以低噪声不变行走。

人机交互与机械人自律协同节制是机械人融会感知信息、使命需求、人机交互的指令，操纵逻辑推理、自律决议计划，可实现智能导盲功课行动。基在导盲机械人的动力学模子，岑岭团队构建了层级递进式外力估量、触地检测、坡度估量、活动状况估量模子算法，融会机械人关节、惯性导航、行动节律、汗青状况等多源信息，进行多方针集成的状况不雅测和反馈优化的均衡节制，由此，可以或许实现导盲机械人在各类地形场景中自律协同节制结果。

已进入实地测试阶段，将加速落地适用

导盲机械人在复杂地形行走需要更高的自立计划能力，这类自立计划功能凡是包括地面信息的获得和建模、定位导航、落脚点的选择、身体位姿计划和持续活动的计划等。

定位精准是导盲使命的焦点要求之一，团队经由过程多传感器数据紧耦合体例，成立了雷达-惯性里程计系统，经由过程滑动窗口法耦合汗青帧数据，年夜幅削减点云活动畸变，并设计了多维度的状况残差，显著提高了系统状况估量的精度和鲁棒性，实现了三维情况地图的精准成立与机械人本身的精准定位。

而基在全局情况地图和及时感知的局部动态地图，科研团队采取模子猜测和及时转动优化方式实现机械人的路径计划和自立避障，灵敏自立遁藏静态和动态障碍物，保障导盲使命的平安性。

按照室内导航使命需求，团队制订了室内场景的多层导航策略，构建了条理拓扑地图实现室内全局路径计划；针对室外场景，基在情况地图连系GPS信息进行多传感器融会，年夜幅提高定位与导航精度。团队还操纵深度相机，经由过程深度进修和数字图象处置手艺实现对交通讯号的分辨，保障利用者出行平安。

针对台阶、楼梯等典型地形情况，团队采取多束缚优化算律例划机械人不变行走步态；经由过程收集机械人腿部足端力觉信息，利用机械进修方式来及时辨识足-地接触模子，可实现机械人对分歧地形的自顺应动态灵敏和婉行走。

岑岭介绍，今朝，团队研发制成的导盲机械人已进入实地测试阶段。在全部研究推动进程中，由视障人士介入线下展现与功能测试，将来团队也将按照视障人士的及时反馈，对机械人延续研发、调试。

另外，导盲机械人的现实利用，不单单是机械人自己的利用，还需要后台年夜数据的撑持，需要壮大的运维团队的撑持和一系列推行普和的测试。据领会，岑岭团队还与索辰科技紧密亲密合作，面领导盲机械人需求，展开了贸易化推行。上海交通年夜学负责根本理论研究和要害手艺攻关，索辰科技负责产物工程化和财产化运维和推行，两边配合尽力，并借助社会气力，加速导盲六足机械人的落地利用，为改良我国视障人士糊口进献一份气力。

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